La historia exacta del Kenpo se ha perdido en la antigüedad y, en consecuencia, no se puede dar una fecha definitiva sobre cuándo comenzó realmente.
Muchos de los registros que existen hoy en día son inciertos, no podemos decir cuántos escritos han sido destruidos o cuántos de sus logros nunca han sido registrados. Los indicios de información parecen decirnos que el Kenpo, tal como se lo conoce hoy, podría haberse practicado en India y China hace unos cinco mil años.
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